Дельта-роботы

Серия M-1

Компактность, высокоскоростной захват и быстрая сборка

Грузоподъемность до 1 кг

Максимальна досягаемость 420 мм

Серия M-2

Повышенная гибкость и производительность

Грузоподъемность до 6 кг

Максимальна досягаемость 1130 мм

Серия M-3

Идеальное решение для операций захвата и упаковывания

Грузоподъемность до 12 кг

Максимальна досягаемость 1350 мм

Дельта-роботы

Дельта-роботы были изобретены в начале 1980-х годов с целью оперировать с высокой скоростью лёгкими предметами небольшого объема.  Особенностью дельта- роботов или, как их еще называют, дельта параллельных роботов является их конструкция с тремя поступательными и одной вращательной степенями свободы. Основание дельта-робота уже находится не на земле, как у антропоморфного, с последовательной связью, а монтируется над рабочей зоной. Параллельным он называется потому, что вместо одного рычага, у дельта их целых три, выходящих из основания, и объединенных в некую платформу, на которую уже крепится рабочий орган. Данная конструкция  использует принцип параллелограммов. Это позволяет однозначно определять положение устройства в пространстве, четко отрабатывая заданные движения.  Из-за подобной структуры, дельта-роботов иногда называют «Паучками». Также у такого класса роботов есть японский термин – Genkotsu.

Благодаря своей конструкции, подвижные элементы дельта-робота обладают малой инерцией, что позволяет развивать высокие ускорение и скорость. Использование сверхлегких звеньев позволяет мобильной платформе достигать ускорения 50g в экспериментальной среде и 12g в промышленных условиях. Все это делает дельта-робота прекрасным вариантом для операций с легкими объектами. Его рабочее пространство – пересечение трех торов. Дельта-роботы, доступные на рынке, обычно работают в цилиндрическом рабочем пространстве, которое составляет 1 м в диаметре и 0,2 м высотой.

Принцип работы

Дельта-робот можно рассматривать, как пространственное обобщение пантографа. Он имеет три поступательных и одну вращательную степени свободы. Основная идея состоит в использовании параллелограмма. Эти параллелограммы ограничивают движения конечной платформы для чёткой отработки траектории (перемещение строго по осям X, Y и Z). Основание робота монтируется над рабочей зоной, и все силовые приводы смонтированы в этом основании. Из основания выходят три рычага с шарнирами посередине. Рычаги изготовлены из лёгких композитных материалов. Концы рычагов прикреплены к небольшому треугольному основанию. Приведение в движение входных связей перемещает треугольную платформу в направлении X, Y или Z. Привод может быть осуществлён линейным или вращающим двигателем. Четвёртый рычаг, из центра основания к центру треугольной платформы, даёт ей четвёртую – вращательную, степень свободы. В связи с тем, что привод находится в основании робота, а рычаги сделаны из лёгких композитных материалов, движущиеся части дельта-робота имеют очень малую инерцию. Это позволяет достичь значительных ускорений — до 50 g и скоростей до 10 м/с.

Преимущества дельта-роботов

• свободно выдерживают 24 часовую непрерывную работу на высоких скоростях;
• способность заменить 3 рабочих смены;
• значительно увеличивают показатели эффективности и производительности труда;
• способствуют снижению общих затрат производства;
• небольшой срок окупаемости;
• возможность управления единым контроллером нескольких дельта-роботов.

Сферы применения

Самые важные отличительные характеристики дельта-робота – это скорость, компактность и точность. Именно они помогли так плотно обосноваться данному классу в приложениях с конвейерной лентой.

На сегодняшний день роботы с параллельной структурой достаточно широко применя­ются в промышленности. Обладающие высоким быстродействием, дельта-роботы заре­комендовали себя при обслуживании непрерывных технологических линий, например, при сортировке небольших изделий, переориентации изделий в потоке, сварке, размещении компонентов на печатных платах, а также в фармацевтической и пищевой промышленности. В связи с этим для дельта-роботов очень актуально расширение сфер применения, в частности, внедрение на вспомогательные операции.

Скорость является главным преимуществом дельта-робота. Если типичный робот-манипулятор выполняет  не только полезную нагрузку, но и перемещает двигатели, установленные в сочленениях, то движущейся частью дельта-робота является только его рама, как правило, сделанная из легких композитных материалов. Дельта-роботы особенно популярны на линиях упаковки, они достаточно быстры, некоторые осуществляют до 300 захватов в минуту.

Также возможно использование дельта-робота для работы в чистых помещениях с электронными компонентами.

Несмотря на универсальность применения дельта-роботов, из технических соображений их проектируют под определенные задачи и функции, которые они будут выполнять. От объема и качества рабочего пространства манипулятора, жесткости его конструкции и других характеристик зависит кинематика и динамика манипулятора.

Наши специалисты помогут подобрать наиболее подходящую под ваши задачи конфигурацию дельта-робота. В наличии три серии дельта-роботов производства фирмы FANUC (Япония) грузоподъемностью от 1 до 12 кг.

Компания И4 занимается поставкой, пуско-наладкой, первичной аттестацией, сервисным обслуживанием дельта-роботов, оказывает консультационные услуги по подбору необходимого оборудования.